ROS Custom msg 튜토리얼

ROS에서 노드에서 message를 topic으로 publish하는 것으로 통신합니다. 이때 message는 topic의 지정된 데이터 구조를 갖는 자료형을 말합니다.
ROS에서는 Custom message를 지원합니다. ROS kinetic을 기준으로 간단한 튜토리얼을 해보겠습니다.

Custom msg definition

먼저 msg type에 대한 파일을 만들어 주어야 합니다. 이 파일의 형식은 다음과 같습니다.

fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3

출처 : ROS Wiki - msg

이때 fieldtype은 표준 자료형 혹은 ROS msg type이어야 합니다.

예시

Header header
int64 num1
sensor_msgs/PointCloud2 pcl2

보통 이 msg파일은 독립적인 msg_package로 존재하며 package폴더내에 msg폴더에 위치하는것이 일반적입니다. msg파일을 패키지와 함께 build하기위해선 패키지의 CMakeList.txt에서 빌드 스크립트를 호출해야 합니다.
먼저 package.xml에서 다음 두줄을 추가해 줍니다.

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

그다음 CMakeList.txt의 내용을 수정해야 합니다.

먼저 find_package에 내용을 추가해 줍니다.

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  ...
  ...
  message_generation
)

그런뒤 add_message_files과 generate_messages를 추가해 줍니다. 이때 add_message_files의 DIRECTORY에는 패키지에서 msg파일이 존재하는 디렉토리를, FILES 뒤에는 앞에서 정의한 msg파일의 이름을 적어줍니다.

generate_messages에는 std_msgs와 앞에서 정의한 msg type에 다른 패키지의 msg를 포함하고 있다면 (이 예시에서는 sensor_msgs입니다.) dependency를 추가해 줍니다.

add_message_files(
  DIRECTORY msg
  FILES
  msg_test.msg
)
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
   sensor_msgs
)

마지막으로 catkin_package에 CATKIN_DEPENDS뒤에 message_runtime를 추가해 줍니다.

catkin_package(
    ...
CATKIN_DEPENDS .... message_runtime
    ...
)

이제 다른 package에서 다음과 같이 msg를 include, import해줄수 있습니다.

#include <msg_test/msg_test.h>

from msg_test.msg import msg_test