ROS usb cam 2개이상의 카메라에서 사용하기

ROS 상에서 usb cam을 사용할때 여러개의 카메라를 사용할때 애를 먹은적이 있어 도움이 되는 분들이 있을까 하고 포스팅을 남깁니다.

ROS usb_cam pkg 가져오기

github - ros-drivers/usb_cam
작업하실 워크스페이스에서 git clone과 catkin_make을 먼저 진행 해줍시다.

$ cd {workspace/src}
$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
$ cd .. && catkin_make && source devel/setup.sh

연결된 카메라를 확인 합니다. 이때 카메라에 할당되는 번호는 0번부터 차례대로 할당됩니다. 카메라가 확인되었으면 카메라에 대한 권한을 줍니다.

$ ls -l /dev/video*

권한 설정, {number} 는 위에서 확인된 사용할 카메라입니다. 그냥 /dev/video*로 모든 카메라에 대해 설정하셔도 무방합니다.

$ sudo chmod 777 /dev/video{number}

usb_cam launch file수정하기

rosrun을 이용해 하나의 usbcam노드를 실행시키는 것은 아무런 문제가 없습니다. 하지만 2개 이상의 노드를 실행시키면 중복된 노드를 켤수 없다는 오류메시지가 뜨며 하나의 노드의 실행이 중지됩니다. 2개이상의 같은 노드를 실행시키기 위해서는 이 노드를 분리해서 실행 시켜야 합니다. 먼저 2개의 usb cam을 사용하는 launch파일은 다음과 같습니다.

<launch>
 <group ns="camera1">
  <node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="mjpeg" />
    <param name="camera_frame_id" value="yuyv" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/camera1/usb_cam1/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
 </group>
<group ns="camera2">
  <node name="usb_cam2" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="1280" />
    <param name="image_height" value="720" />
    <param name="pixel_format" value="mjpeg" />
    <param name="camera_frame_id" value="yuyv" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/camera2/usb_cam2/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
 </group>
</launch>

group을 이용해 같은 노드가 실행될 수 있게합니다. 이때 publish되는 topic명은 camera1/usb_cam1/image_raw,camera2/usb_cam2/image_raw 와 같이 {group name}/{camera name}/image_raw로 publish 됩니다. 2개 이상의 카메라를 쓰는 경우 camera3,camera4…처럼 실행 시킬수도 있습니다.

참고문서